项目简介
项目名称
中继切换控制与有限时间收敛性问题研究
项目批准号
60174042
学科分类
F0301
信息科学部
_自动化
_控制理论与方法
资助类型
信息科学
负责人
武玉强
依托单位
曲阜师范大学
批准年份
2001
起止时间
200201-200412
批准金额
19.00万元
摘要
本课题利用切换控制机制研究系统的收敛性、稳定性、鲁棒性问题. 对较一般的具有模型不确定和输入通道存在干扰的不确定系统以及具有非线性项的已建模部分为线性的系统,通过引入具有切换的混杂自适应控制律,设计了鲁棒稳定的切换自适应控制系统.利用切换控制机制,研究控制系统的有限时间收敛性问题.对一般的动态系统给出有限时间收敛的充分条件,对高阶线性不确定系统及满足一定条件的非线性不确定系统给出有限时间收敛的切换控制器设计.应用有限时间切换机制解决了一些实际系统的控制问题. 对含有不确定性的多关节机器人操作器的跟踪控制问题,给出了切换控制器设计. 对非完整控制系统的控制问题, 应用有限时间切换的控制机制,给出了有限时间收敛的跟踪控制器设计.应用切换控制方法,研究切换系统的控制器设计和系统的稳定性,鲁棒性分析. 利用公共李亚普诺夫函数和多李亚普诺夫函数方法研究了线性和非线性不确定离散时间切换混杂系统和连续的线性和非线性不确定切换混杂系统的鲁棒二次镇定和渐近镇定问题.应用平均驻留时间和矩阵测度的概念,研究了带有结构扰动的离散时间脉冲切换系统的鲁棒指数稳定性, 给定切换系统包含了稳定子系统和不稳定子系统。
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