项目简介
项目名称
自治水下机器人路径规划与安全避障技术研究
项目批准号
51075257
学科分类
E050102
工程与材料科学部
_机械工程
_机构学与机器人
_机构运动学与动力学
资助类型
工程与材料科学
负责人
朱大奇
依托单位
上海海事大学
批准年份
2010
起止时间
201101-201312
批准金额
42.00万元
摘要
海洋深处工作环境复杂、多变、不可预测，自治水下机器人AUV(Autonomous Underwater Vehicles)与母船之间没有任何物理连接、高度自治、同时自身携带动力能源有限，为使AUV能够在复杂水下环境中、有限的时间内，高效完成多目标作业任务且能够有效避开障碍物，其水下路径规划与避障技术研究十分关键。
本项目应用带约束条件的量子粒子群优化算法QPSO(Quantum Particle Swarm Optimization)进行自治水下机器人AUV全局路径规划；应用多传感器信息融合技术进行障碍物目标识别与水下地图构建，并与生物启发神经网络集成实现AUV对具体目标区域的全覆盖路径规划与避障，即AUV局部路径规划；利用变结构滑模算法完成AUV轨迹跟踪控制；在已有试验水池和水下机器人实验平台上，研制自治水下机器人路径规划与安全避障实验系统，验证所提路径规划与避障算法的有效性。
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