项目简介
项目名称
基于立体视觉的弯道环境感知及车辆自主驾驶控制
项目批准号
51105021
学科分类
E050303
工程与材料科学部
_机械工程
_机械动力学
_机械结构与系统动力学
资助类型
工程与材料科学
负责人
徐国艳
依托单位
北京航空航天大学
批准年份
2011
起止时间
201201-201412
批准金额
26.00万元
摘要
车道保持和车辆纵向防撞是智能车辆的两大主要核心研究内容，本项目针对弯道这一交通事故多发地段，研究基于立体视觉的车辆弯道环境实时动态检测和重构，深入研究车辆弯道自主驾驶的车道保持和纵向防撞控制规律。研究内容包括：建立曲线道路模型，提出弯道车道线识别和三维重构算法；提出基于立体视觉的高实时性车辆检测算法和高精度车距测量算法；建立弯道上前方障碍物车辆的行驶行为预测模型，估计前方多车道障碍物车辆的行驶行为（如其加速、减速、制动、换道等行为）；建立车辆弯道保持动态控制模型，解决弯道保持动态稳定性不足和强非线性特征实时性较差问题；建立适合于弯道的安全距离模型和纵横向动力学耦合模型，结合前方车辆行驶行为分析预测，建立车辆纵向防撞控制模型。本项目的研究有助于完善车辆环境信息感知、车道保持和车辆纵向防撞控制理论，研究成果可用于车辆车道保持和纵向防撞辅助驾驶或自主驾驶系统中，具有较高的的学术意义和实用价值。
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