项目简介
项目名称
基于复眼模型的移动机器人非结构化环境三维感知方法研究
项目批准号
61005068
学科分类
F030603
信息科学部
_自动化
_机器人学及机器人技术
_智能与自主机器人
资助类型
信息科学
负责人
余洪山
依托单位
湖南大学
批准年份
2010
起止时间
201101-201312
批准金额
22.00万元
摘要
移动机器人为完成非结构化环境下的避障/越障、壕沟跨越、爬坡等复杂导航任务，必须根据三维地貌和目标类别进行实时决策，而传统视觉与激光/声纳导航系统无法满足非结构环境下高速高精度三维信息获取需求，严重制约了机器人的环境理解能力和导航性能。针对上述问题，项目创造性地提出一种融合TOF摄像机(SR3000)和高分辨率彩色二维摄像机的高速高精度三维信息获取方案和非结构化环境目标的智能识别新理论方法，以提高特殊环境作业移动机器人导航技术水平。主要研究内容：①建立TOF摄像机和高精度彩色摄像机复眼模型，提出复眼高效标定算法和高分辨率三维图像数据融合算法；②提出非结构化环境下移动机器人导航感兴趣区域自动提取方法，建立导航目标库三维知识表达模型，研究基于完整三维视觉信息的感兴趣导航目标的高速检测与识别方法；③研究基于场景目标二维图像特征和三维位置信息的机器人相对运动估计算法。
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