项目简介
项目名称
四足动物侧向冲击下的再平衡策略及其在四足机器人控制中的应用
项目批准号
51205194
学科分类
E050701
工程与材料科学部
_机械工程
_机械仿生学
_机械仿生原理
资助类型
工程与材料科学
负责人
李宏凯
依托单位
南京航空航天大学
批准年份
2012
起止时间
201301-201512
批准金额
26.00万元
摘要
高动态适应性是高性能四足机器人的重要指标之一，但目前四足机器人还不具备四足动物那样高灵活性和高动态适应性的运动能力,尤其在外部冲击下的再平衡能力。经过亿万年的进化，动物形成了抵抗外部冲击的快速反应和稳定调节能力。因此，揭示并借鉴动物侧向冲击下的行为模式和调控规律，设计和规划四足机器人的抗侧向冲击策略具天然的合理性。项目拟通过研究四足动物（牧羊犬）在半刚性躯干（原始状态）状态和刚性躯干（身体用硬质材料包裹）状态侧向冲击下再平衡调节过程的运动生物力学规律，揭示动物两种状态下的抗外部冲击的行为模式和调控机理，由此丰富人们对动物在外界干扰情况下运动调节行为的认识，并为实际四足机器人侧向冲击下高效、灵活的再平衡调节方法的研究提供仿生学基础，对改进、提高四足机器人的整体性能具有实际指导意义。
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