项目简介
项目名称
自主水下机器人深海热液羽流追踪研究
项目批准号
61075085
学科分类
F030603
信息科学部
_自动化
_机器人学及机器人技术
_智能与自主机器人
资助类型
信息科学
负责人
李伟
依托单位
中国科学院沈阳自动化研究所
批准年份
2010
起止时间
201101-201312
批准金额
34.00万元
摘要
针对自主水下机器人（AUV）高效探测深海热液羽流并藉此快速、精确定位海底热液喷口的应用需求，借鉴自主机器人化学羽流追踪研究结果，提出研究AUV自主追踪热液羽流到达海底喷口位置进而实现喷口定位。主要研究AUV热液羽流追踪仿真实验环境、AUV热液羽流追踪策略和自主行为、和AUV基于行为的模块化控制体系结构三方面研究内容；研究并解决：(1)体现热液羽流时空分布特性和AUV热液羽流追踪问题复杂性的热液羽流仿真方法、算法、和参数设置；(2)AUV仿生热液羽流追踪策略设计和自主行为抽象；(3)AUV热液羽流追踪自主行为设计、性能评估、和优化三个关键问题，并通过AUV仿真平台和外场实验对研究成果进行演示和验证；以期通过本项目的研究，获得AUV高效的追踪热液羽流并藉此快速、精确定位海底热液喷口的方法和算法，为将来我国AUV自主搜索和定位海底热液喷口的实际应用提供必要的理论基础和技术储备。
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