项目简介
项目名称
复杂可变形线性物体的机器人可靠动态操作研究
项目批准号
61075095
学科分类
F0306
信息科学部
_自动化
_机器人学及机器人技术
资助类型
信息科学
负责人
黄剑
依托单位
华中科技大学
批准年份
2010
起止时间
201101-201312
批准金额
38.00万元
摘要
复杂可变形线性物体（Deformable Linear Objects, 简称DLO）的机器人动态操作，是下一代工业机器人需要解决的关键课题之一，同时也是正在迅猛发展的生物细胞和DNA 操作、医疗手术等特种机器人所要研究的核心内容之一。由于DLO 对象的复杂性和高度柔性，传统机器人操作及装配相关的理论与技术具有相当大的局限性。针对现有方法的不足以及发展DLO 对象的可靠机器人操作技术的紧迫性，从研究的角度本课题意图解决以下几个关键性的问题：1）复杂DLO 对象的建模理论和仿真工具；2）机器人动态操作复杂DLO对象时的故障诊断技术；3）机器人动态操作复杂DLO对象时的抑振控制。本项目对于加快新一代机器人操作技术的发展，推进我国特种机器人理论与实践的研究工作以及促进原始创新具有重要意义。
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