项目简介
项目名称
脊柱型四足机器人能量自循环及结构、运动参数优化研究
项目批准号
61005076
学科分类
F030605
信息科学部
_自动化
_机器人学及机器人技术
_仿生与动物型机器人
资助类型
信息科学
负责人
王鹏飞
依托单位
哈尔滨工业大学
批准年份
2010
起止时间
201101-201312
批准金额
23.00万元
摘要
四足哺乳动物脊柱的弯曲变形在生物运动过程中具有提高运功速度、作用力和能效的作用。受此启发，为实现四足机器人高运动速度、高能效的运动，将柔性脊柱环节引入到四足机器人的结构中，基于子结构分解法开展脊柱型四足机器人系统动力学模型研究，分析具有髋关节约束的单腿子系统的动力学特性以及子系统间的耦合作用关系。在此基础上，通过建立给定步态下机器人高速运动的多自由度振动等效模型，研究等效模型模态振动的动力学特性，进而研究机器人各子系统内部以及子系统间的能量流动方向与延时传递等振荡特性，揭示机器人系统的能量自循环机理。通过对影响系统运动性能的关键因素的分析，开展针对提高机器人能效和行走速度的结构与运动参数优化研究。为实现四足机器人的高速、高能效运动奠定理论基础。
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