项目简介
项目名称
全身环境适应型多足机器人的开发及其位置·姿态·力·力矩的智能型步行控制
项目批准号
61075088
学科分类
F030603
信息科学部
_自动化
_机器人学及机器人技术
_智能与自主机器人
资助类型
信息科学
负责人
黄庆九
依托单位
南京工业大学
批准年份
2010
起止时间
201101-201312
批准金额
38.00万元
摘要
由于马、昆虫等多足生物具备极其优越的对地适应性能，多足移动机器人的研究从上个世纪80年代开始就被广泛地进行在世界上众多研究机关，以期待应用于月球探测、火山口探查、核电站作业、地雷探测等人类难以从事的危险工作领域。但是目前多足机器人仍然处于没有得到实用化的阶段，其主要原因是在未知地理环境中能自由自在的安定步行的机构与控制方法还没有得以实现。因此，申请人根据其在日本十多年的关于多足机器人的长期研究与教学的成果与经验，拟开发申请人持有知识产权的各个关节装有十字平板式力矩检出机构的全身环境适应型6足移动机器人，并对机器人的各个关节的角度o力矩与各个支持脚、以及支持脚的位置o力与身体的位置o姿态o力o力矩之间的力学与运动学的相互关系予以解明，提出多足步行机器人的环境适应型全身位置o姿态o力o力矩的新的控制方法，以实现身体各处均能柔顺的适应外部环境的多足移动机器人，从而推动多足移动机器人的实用化进程。
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