项目简介
项目名称
激光与视觉结合的复杂环境6D同步定位与地图创建研究
项目批准号
41071255
学科分类
D010702
地球科学部
_地理学
_地理信息系统
_遥感信息分析与应用
资助类型
地球科学
负责人
胡少兴
依托单位
北京航空航天大学
批准年份
2010
起止时间
201101-201312
批准金额
35.00万元
摘要
同步定位与地图创建(Simultaneous Localization And Mapping-SLAM）主要解决定位出现误差，地图精度不高，或者定位和地图均未知的情况下，地图创建与导航定位问题，是计算机视觉、测绘、遥感等领域多年来一直研究的核心科学问题，在智能交通、搜索救援、应急减灾、月球火星探测、井下隧道监测等方面应用广泛。课题面向复杂环境和实际应用，结合激光与视觉，实时感知和解译三维环境，实现6D同步定位、导航与地图创建，生成连续一致的三维语义环境模型。通过重点研究1）激光数据与图像数据交叉整合；2）三维环境的实时感知与解译；3）实时连续的数据协同与定位；4）连续一致的三维语意地图创建与重新定位等四方面重点内容，构成一个完整的基于激光与视觉的复杂环境6DSLAM的理论和方法框架，并形成自主知识产权的相应软件。
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