项目简介
项目名称
基于仿人行为的双臂自动烹饪机器人研究
项目批准号
61105101
学科分类
F030603
信息科学部
_自动化
_机器人学及机器人技术
_智能与自主机器人
资助类型
信息科学
负责人
闫维新
依托单位
上海交通大学
批准年份
2011
起止时间
201201-201412
批准金额
25.00万元
摘要
如何提高机器人的自主操作能力已成为智能服务机器人的重要研究内容之一。本申请基于仿人行为的机器人设计原理，提出了面向复杂中式菜肴烹饪作业的仿人双臂机器人数字表征及机械再现方法。包括：1)建立C空间中双臂自动烹饪机器人与外部辅助工具轴系的运动学、动力学模型，解决双臂自动烹饪机器人的结构优化设计问题。2）提出双臂自动烹饪机器人的运动行为的建模方法，研究"煸炒类"典型中式菜肴双臂烹饪动作和烹饪工艺的数字化、标准化理论，提出基于仿人行为的双臂机器人烹饪过程自动化方法，解决双臂机器人灶上复杂机械动作的数字表征问题。3)建立中式菜肴自动烹饪机器人的双臂协调与力/位控制算法，研究基于仿人行为的机器人复杂任务双臂操作机理与及机械再现的科学问题。最后进行中式菜肴自动烹饪机器人原型实验系统研究，为仿人双臂服务机器人的复杂运动规划提供关键技术支撑。
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