项目简介
项目名称
可展轮式机器人非结构化地形下动态性能和自适应控制
项目批准号
61105132
学科分类
F030604
信息科学部
_自动化
_机器人学及机器人技术
_微型机器人与特种机器人
资助类型
信息科学
负责人
张朋
依托单位
中国科学院深圳先进技术研究院
批准年份
2011
起止时间
201201-201412
批准金额
25.00万元
摘要
轮式移动机器人有着运动灵活、控制简便和高速高效等优点，但也有其显著的缺点，如越障和通过性能不足，在崎岖复杂的非结构化地形上的适应能力稍差，究其原因是车轮与地面附着力不足造成的。申请者研究的变直径可展轮式机器人，希望通过主动调整车轮直径的方法提高机器人的通过性能和地形适应能力。本项目针对变直径可展轮式机器人的关键技术进行研究，基于地面力学理论建立可展车轮驱动的数学模型，获得可展车轮提高车轮驱动能力的理论依据。研究变直径车轮对机器人通过性、稳定性和地面适应性等移动性能的影响，建立可展车轮展开的动力学模型，并基于虚拟激励法建立整个机器人行走的振动动力学模型，通过虚拟仿真分析可展车轮对电机驱动力矩和控制系统的影响，提出了基于临界质心域法建立机器人运动自适应控制模型，获得机器人行走的多种模态，使机器人能够智能的、合理地控制车轮展开，深入发掘轮式机器人的运动潜力，拓宽其应用范围。
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