项目简介
项目名称
基于LFAODV路由传输的多动物机器人控制技术
项目批准号
61105112
学科分类
F030605
信息科学部
_自动化
_机器人学及机器人技术
_仿生与动物型机器人
资助类型
信息科学
负责人
倪化生
依托单位
中国科学院合肥物质科学研究院
批准年份
2011
起止时间
201201-201412
批准金额
23.00万元
摘要
动物机器人在反恐、侦查、定点清除、危险环境搜救等方面具有明显的应用价值，但是也存在生物体本身的不确定性和无线传输的局限性等问题。为了提高动物机器人作业的成功率，我们提出了动物机器人"群"的概念，通过多个动物机器人之间的协调和合作，有效避免单个机器人因其生物特性导致的任务失败。同时，通过多个机器人组成的无线传感网络，解决动物机器人在大范围、复杂环境下的通信问题。本项目针对传统路由协议在动物机器人应用方面的不适应性，提出LFAODV路由发现方法，保证了多动物机器人之间数据传输的可靠性和高效率；综合两种定位机制的优点，提出TDOA-RSSI定位方法，为动物机器人路径规划提供前提条件；最后，针对动物机器人行为习惯及运动特性，设计了相应的路径规划和自主编队算法，从而自主性优化网络的拓扑结构，为发展动物机器人应用提供理论基础及技术可能；本项目预计成果可扩展到物联网领域的定位、导航等关键性技术的研究。
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