项目简介
项目名称
仿射非线性动力系统运动规划的分析与综合
项目批准号
11072002
学科分类
A020203
数理科学部
_力学
_动力学与控制
_运动稳定性及其控制
资助类型
数理科学
负责人
耿志勇
依托单位
北京大学
批准年份
2010
起止时间
201101-201312
批准金额
40.00万元
摘要
本项目针对仿射输入非线性动力系统的运动规划开展研究，这类系统的运动规划问题有着广泛的力学以及控制工程的应用背景。研究工作主要包括以下三方面内容：1.带有漂移项的仿射输入非线性系统在有限时间下的运动规划问题，主要研究对给定初始以及目标状态，给定时间下的控制成本最小规划问题，以及给定控制约束下时间最优的规划问题；2.多个仿射输入非线性力学系统的协调运动规划问题，构建力学系统的网络，研究分布式协调运动规划的设计和算法；3.不确定仿射输入非线性系统基于次优原则的鲁棒运动规划问题,主要研究次优约束与动态不确定性的转换，以及在给定的不确定性扰动模式下，确定系统规划可行反馈控制率的综合方法。上述问题的解决无论对于动力系统理论本身的发展还是对于控制工程的应用都具有重要的意义。
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