项目简介
项目名称
串并混联拟人机械腿的力约束及动载协调分配问题研究
项目批准号
51005207
学科分类
E050102
工程与材料科学部
_机械工程
_机构学与机器人
_机构运动学与动力学
资助类型
工程与材料科学
负责人
李研彪
依托单位
浙江工业大学
批准年份
2010
起止时间
201101-201312
批准金额
20.00万元
摘要
本项目对串并混联多自由度拟人机械腿的力约束及动载协调分配问题进行研究。主要研究内容为：1、提出了一种新型串并混联拟人机械腿机构，发挥了并联机构与串联机构的优点，这种串并混联拟人机械腿具有结构简单、承载能力强、运动惯性小及运动灵活等优点。2、提出一种基于贝叶斯技术的拟人机械腿的动载协调分配方法，解决串并混联拟人机械腿的不同载荷下的动载协调分配问题。3、对这种串并混联拟人机械腿的运动学及力约束性能进行研究，研究在不同工况下，拟人机械腿各运动构件上的应力分布和各部件连接处的载荷变化规律，并进行实验验证。4、提出了串并混联拟人机械腿的概率参数多目标设计方法，应用该方法，为这种拟人机械腿选取合理的结构参数，同时考虑其加工与装配工艺性，设计一种串并混联拟人机械腿的实验样机。本课题的研究成果拓宽了拟人机器人的应用领域，为开发新型结构的拟人机器人提供理论依据。
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