项目简介
项目名称
面向城区综合环境的无人驾驶车辆平台及关键技术研究
项目批准号
91120002
学科分类
F030602
信息科学
_自动化
_机器人学及机器人技术
_机器人导航、定位与控制
资助类型
暂无数据
负责人
肖世伦
依托单位
武汉大学
批准年份
2011
起止时间
201201-201412
批准金额
120.00万元
摘要
本项目从理解人的驾驶行为的形成机理的角度，提出基于低成本传感器的主动感知融合，多层次信息交互的城区综合环境无人驾驶平台研究思路：1）采用主动认知方法，融合交通规则、场景信息、异构感知数据，主动规划选择最佳的通行区域。解决多车道密集车流中可行驶路面识别的难题；2）基于前车驾驶行为主动规划分析的跟踪方式，实现目标运动趋势理解，用于解决真实动态场景中前后车之间换道、超车、避让等关键难点；3）综合宏观地图知识和微观感知信息，实现多重定位匹配，用来实现在复杂路口（上下高架匝道、多出入环岛、多层立交）的主动定位、转向分析和行为决策。在经过连续两年比赛检验成熟的车辆平台基础之上，集成交通标志识别等研究成果，最终选择从武汉光谷出发，经过鲁巷转盘、庙山立交、三环高速，最终抵达武黄高速（武汉至黄石高速），这样的十公里以上的城区综合环境路线，在可控情况下，进行无人驾驶测试，完成项目最终验证。
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