项目简介
项目名称
仿生攀爬机器人的攀爬运动规划与控制
项目批准号
50975089
学科分类
E050103
工程与材料科学部
_机械工程
_机构学与机器人
_机器人机械学
资助类型
工程与材料科学
负责人
管贻生
依托单位
华南理工大学
批准年份
2009
起止时间
201001-201212
批准金额
40.00万元
摘要
研制具有特种功能的新型机器人是开辟和拓展机器人应用的前瞻性工作。面向农业、林业和建筑业等领域的高空作业，研究一种能攀爬杆、桁架和树等对象并具有操作功能的机器人是一个新颖和重要的发展方向。本项目以一种双手爪(夹持器)式首尾可互置的具有攀爬和操作功能的新型仿生机器人为对象，对其基础性和关键性的三个方面展开研究： 1)在夹持力的封闭性要求和机器人攀爬运动造成的动态负载情况下，基座手爪的夹持可靠性分析；2)在运动学和动力学约束条件下,机器人在自由空间中(爬杆和爬树干)的攀爬步态规划和最优运动控制；3)机器人在桁架中和树上穿梭攀爬时的全身灵巧无碰撞运动研究，即多体系统在具有高度复杂障碍约束下三维环境中的无碰撞运动规划和控制的理论和方法。本项目的研究可望在开拓机器人的应用领域(包括农林建筑，甚至军事)等方面取得较大进展，并对机器人和其它多体系统在复杂约束条件下的运动学和动力学的发展起积极作用。
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