项目简介
项目名称
基于仿生嘴的腹腔微创手术及自动取样微型机器人研究
项目批准号
61075086
学科分类
F030603
信息科学部
_自动化
_机器人学及机器人技术
_智能与自主机器人
资助类型
信息科学
负责人
付庄
依托单位
上海交通大学
批准年份
2010
起止时间
201101-201312
批准金额
38.00万元
摘要
腹腔微创手术机器人的微型化设计已经成为国际研究热点之一。本申请基于仿生微机械的设计原理，提出了基于仿生嘴的腹腔微创手术及自然腔道病理组织自动取样微型机器人的仿生学设计新方法。包括：1) 建立C空间中多自由度柔性腹腔微创手术微型机器人的运动学、动力学模型，设计照明、视觉、手术操作一体化的欠驱动辅助微创手术微型机器人，解决多自由度腹腔微创手术器械"单创口"操作的微型化与运动规划问题。2 在此基础上探索"蛇嘴"的抓取、操作机理，提出基于"仿生嘴"的自然腔道病理组织自动取样微型机器人，构建与微创手术机器人对接的可重构模块接口，建立基于Voronoi图的仿生嘴自动取样操作运动规划方法，解决"NOTES手术"病理组织自动取样微型机器人的智能化设计问题。最后进行腹腔微创手术及病理组织自动取样微型机器人的仿生原型实验系统研究，为腹腔单创口微创手术机器人的临床应用提供关键技术支撑。
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