项目简介
项目名称
面向在轨维护任务的自由漂浮空间机器人运动规划与控制方法研究
项目批准号
60975063
学科分类
F030601
信息科学部
_自动化
_机器人学及机器人技术
_机器人环境感知与路径规划
资助类型
信息科学
负责人
王树国
依托单位
哈尔滨工业大学
批准年份
2009
起止时间
201001-201212
批准金额
31.00万元
摘要
在空间飞行器在轨维护领域，采用自由漂浮空间机器人系统执行在轨维护任务，具有寿命长和安全性好等优势。但由于其具有载体与机械臂动力学耦合、非完整性、动力学奇异性等难点，其运动规划和控制方法还远未达到在轨维护的要求，需进一步深入研究。本课题为实现在轨维护中涉及的目标安全接近、目标捕获的轨迹规划、稳定的轨迹跟踪控制等任务，进行自由漂浮空间机器人运动规划与控制方面研究,包括基于轨道动力学方程，按照无碰并能够安全逃逸原则，研究空间目标最终接近阶段，逼近一类非合作空间目标的安全路径规划问题；研究避动力学奇异的运动规划问题，并为满足系统工作时需保证载体姿态稳定的要求，研究载体姿态无扰动的自由漂浮空间机器人运动规划算法；基于扩展机械臂思想，研究笛卡尔空间内自适应轨迹跟踪控制问题；并发展系统存在外部扰动及时变对象时，自适应鲁棒控制新的理论和方法。本研究将为我国自由飘浮空间机器人在轨维护计划的实施奠定理论基础。
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